トライデント開発室ブログ

このところ

ずっとロータリーエンコーダ関連の処理に取り組んでいて、先日ようやくR8Cのタイマ機能を使って取り込むところまで進みました。

今回はいよいよアプリケーションの中でどう使うかを追求します。

その前に

先日は入力のCRフィルターが効き過ぎていたのを放置していましたが、やはりそれでは勉強にならないと考えて調整してみました。
と言っても、コンデンサを0.1uFから0.033uFに変更しただけですが。

その結果がこちら。

昨日とほぼ同じ速さですが連続検出中もほぼ5Vまで戻っています。
わずか60msec足らずの間に15カウントした結果ですので十分だと思います。

そして、指先一つで速度自在なロータリーエンコーダはやはり便利なデバイスですね。

システム化

まず、R8Cの位相計数モードの設定はこんな風にしてみました。

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; タイマRG
;-----------------------------------
TRG$_MDF_MODE 00010001b           ; 位相計数モード[ 加算/減算条件 ]
TRG$_START                        ; カウント開始

マクロの中身は公開できませんが、先日ご紹介した位相計数モードの使用準備がこれだけでできるようにしてあります。

そして、いきなりですがロータリーエンコーダの処理部分がこちら。

;-----------------------------------
; メモリ定義部
;-----------------------------------
DIFFERENCE$_ALLOC rotary
char_num:    .blkb    1

;-----------------------------------
; 初期化部
;-----------------------------------
    DIFFERENCE$_INIT rotary, [trg].w
    [ char_num ] = 'A'
    LCD$_POS 0, 0
    LCD$_WRITE [char_num]

;-----------------------------------
; メインループ
;-----------------------------------
MAIN_LOOP$
    DIFFERENCE$_EXEC$_ rotary, [trg].w
        [ char_num ] = R0L + [ char_num ]
        LCD$_POS 0, 0
        LCD$_WRITE [char_num]
    _$
_END

本当にいきなりですが、LCDに１文字表示していて、その文字をロータリーエンコーダで切り換えていると書けば何となくお分かりいただけるのではないでしょうか。

"DIFFERENCE"は変化分を抽出するオブジェクトで、今回新設しました。
"[trg].w"はタイマRGのカウント値が入っているレジスタで、これを直に指定するのは隠蔽が不十分な感じですが、位相計数モードのためだけにこの手の処理を作るのも特化しすぎな気もするのでこれでよしとしておきます。

"DIFFERENCE$_EXEC$_"〜"_$"はメインループの中にありますので最短周期で実行されていて、"[trg].w"が変化した時だけブロックの中まで入っていくようになっています。
この時、R0には変化分がワードサイズで入っていますが、ブロック中ではR0Lで下位バイトだけ使っています。
このフリーダムさもアセンブラの魅力ですね。

とまあ、こんな風に構造化アセンブラにどっぷり浸っていますので他のマイコンが使えなくて困っていたりもします。
ちなみに、上記のソースは構造化アセンブラを使って筆者がこう書いているだけで、構造化アセンブラ自体に"MAIN_LOOP$"とかがあるわけではありません。

割り込みを使わなかったわけ

色々考えてみましたが、R8CのタイマRGの割り込みは位相計数モードでは実質アウトプットコンペアだけで、１カウント毎に割り込みをかけたかったら現在のカウント値の+1と-1の値で割り込みがかかるようにその都度セットする必要があり現実的ではありません。

それに、ロータリーエンコーダの処理はカウント毎に実行しないといけないわけでもなく、例えば100msec周期でチェックしてその間に30カウント増えていたとしたら30カウント分増えた処理をしてやればいいだけです。
カウントはタイマRGがキッチリやってくれていますので、周期はもっと長くても平気です。

とは言え、さすがにそれでは操作に違和感があるでしょうから、実際は10msecくらいが妥当でしょうか。
オシロで見たところ、相当速く回しても10msecだと4カウントまでいかないくらいでしたし。

というわけで、やっとロータリーエンコーダを使いこなすことができたと思います。