トライデント開発室ブログ

記憶が追いつかない

マイコンのデータシートを読み解こうとしても読んだ端から忘れてしまってとても理解できません。
当たり前のようにビット名を列挙したりしていますが、一つの解説文に複数のレジスタのビットがあったりして理解よりも想起のように意識が向きがちです。

そんなわけで、R8CのCANモジュールについてもちょっとまとめてみました。

このメールボックスの構成がデータシートの書き方では頭に入らなかったんですが、これなら分かりやすいと思います。

怒濤のメッセージから必要なものだけキャッチ

CANバスには大量のメッセージが流れていて、これをアプリケーションの処理だけで抜き出すのは大変そうですが、幸いR8CのCANモジュールにはメッセージフィルタがあってソフトの負担を軽減してくれます。

が、やはりデータシートが難解で自分の頭の負担が大きかったので図示してみました。

R8C/3xWのCANモジュールには16個のメールボックスがあり、受信したいCANメッセージのIDをメールボックスにセットしておくとそのメッセージがバス上に流れた時に取り込んでくれるのが基本です。

しかし、それだけだと１つのメールボックスで１種類のメッセージしか取り込めませんので、範囲指定できるようにする仕組みがアクセプタンスフィルタです。

マスクレジスタに受信IDとメールボックスにセットしたIDとの一致させるビット/違っていてもかまわないビットの情報をセットすることで範囲指定ができるようになっています。
メールボックスが１６個あるのに対してマスクレジスタが４つしかないので使い方がなかなか理解できませんでしたが、試しにOBDメッセージの受信について考えてみたら分かったような気がします。

といっても、R8CのCANモジュールのメッセージ選択方法は他にもあり、それはこれから勉強するところです。